function [res err]=unskew(mx, typ)
if typ==0
    res=[mx(3,2);mx(1,3);mx(2,1)];
elseif typ==1
    res=-[mx(2,3);mx(3,1);mx(1,2)];
else
    res=([mx(3,2);mx(1,3);mx(2,1)]-[mx(2,3);mx(3,1);mx(1,2)])/2;
end

err=([mx(3,2);mx(1,3);mx(2,1)]+[mx(2,3);mx(3,1);mx(1,2)])./([mx(3,2);mx(1,3);mx(2,1)]-[mx(2,3);mx(3,1);mx(1,2)])*100;